軟管泵發明于上個實際的中葉，當時的設計師從人的食道和腸道通過蠕動輸送漿狀和膏狀的物質發明了通過蠕動來實現輸送的*早的軟管泵。*早的軟管泵是美國康尼迪克州的消防人員用以輸送石灰漿料的。由于當時橡膠工業的技術還不是很發達，軟管的使用壽命不長，因此只能使用在消防這樣的短時間的運行場合。 隨著上世紀80年代以后，全球的橡膠工業得到了長足的進步，軟管泵用于工業領域已經得到實現。

軟管泵和蠕動泵同屬一個輸送原理下的范疇，因此也派生出如：工業軟管泵、實驗室蠕動泵兩個因行業不同、結構差異而分別命名的叫法。軟管泵或蠕動泵屬于轉子式容積泵的一類，因其工作原理類似擠牙膏的方式輸送氣、固、液三相介質而得名。工業用的軟管泵與實驗室用的蠕動泵之間沒有嚴格的區分。一般而言，蠕動泵指小流量（以毫升/分計）、低出口壓力（一般不超過3kg）,多用于衛生領域及實驗室計量。而軟管泵是指大流量（*大可達106立米/小時）、高輸出壓力（*大可達16kg）,多用于工業場合大流量輸送及計量。